Sensor TCRT5000: detectando linhas e obstáculos em robótica

O TCRT5000 é um dos sensores infravermelhos mais usados em robótica, principalmente em carrinhos seguidores de linha e projetos de automação simples. Ele combina um emissor de luz infravermelha (LED) e um fototransistor, permitindo detectar a reflexão da luz em diferentes superfícies.

Como funciona

O sensor emite luz infravermelha através do LED. Quando essa luz bate em uma superfície clara (como papel branco), ela reflete e é captada pelo fototransistor. Já em superfícies escuras (como fita preta usada em pistas), a reflexão é mínima, permitindo a detecção de contrastes.

Exemplo de uso

Imagine um carrinho seguidor de linha: com vários sensores TCRT5000 alinhados na parte inferior, ele consegue identificar se está sobre a faixa preta ou fora dela. Isso permite que o microcontrolador (como Arduino ou ESP32) ajuste os motores para corrigir a rota.

#define sensorPin 2

void setup() {
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int valor = digitalRead(sensorPin);
  Serial.println(valor);
  delay(100);
}
  

Pontos Positivos e Negativos

Especificações Técnicas

Tipo	Sensor infravermelho reflexivo
Distância de detecção	0,2 cm a 2,5 cm
Saída	Digital (HIGH/LOW)
Tensão	3,3V a 5V
Consumo	~15mA

Problemas comuns e soluções

• Leitura instável: usar resistores pull-up ou ajustar sensibilidade.
• Ruído em ambientes iluminados: proteger o sensor com uma capa.
• Detecção fraca: manter o sensor próximo da superfície.

Dicas de uso

• Use vários sensores alinhados para melhor precisão em seguidores de linha.
• Teste em diferentes superfícies para calibrar corretamente.
• Combine com PWM nos motores para curvas suaves.